お掃除ロボットを作ってみた（その２）･･･ロボットの組立て

ロボットの製作に伴う、材料、部品と組立てについて紹介します。

ロボット製作材料

駆動系

DCモーター＆ホイール

駆動系に使用したDCモーターとホイールです。

製品名：ロボットプラスチックタイヤホイール DC 3-6Vギアモーター

仕様：
•電圧：6V
•無負荷回転速度（6V）：100 RPM
•定格電流：<300mA
•最大トルク：800k.cm
•モーター減速比：1:48
•エンジンサイズ：約6.5*2.2*1.8cm
•ホイールサイズ：65*27MM
価格：169円(２個セット）

モータードライバー

製品名：デュアルHブリッジ DCステップモータードライバーコントローラーボード

仕様：
•モータードライバーIC：L298
•電源電圧：6.2～46V
•最大電流：2A（放熱器付き）
•Hブリッジ制御（２個のモーターの正転・逆転、ブレーキ、フリーの制御）
価格：215円(２個セット）

制御系

制御用マイコン

ロボットを制御するマイクロコントローラです。

製品名：Arduino UNO R3開発ボード（Arduinoと互換品）

仕様：
•デジタルI/O：0～13
•アナログ I/O：0～5
•出力電圧：5V DC、3.3V DC 切り替え可能
•電圧：5-9V(ACアダプタ)
•SMD MEGA328P-AUコントローラ
•ATMega16U2からCH340Gにアップデート
•ISPダウンロード機能
•オリジナルのUNO R3より高性能
•USBでパソコンに接続 (ケーブル付属)
•基板サイズ：73*52mm
価格：458円

WEBサーバー用マイコン

WEBサーバーとして使用するマイクロコントローラです。

製品名：Ｗｉ－Ｆｉモジュール　ＥＳＰ－ＷＲＯＯＭ－０２　ＤＩＰ化キット

仕様：
•デジタルI/O：9点
•アナログ I/O：1点
•電源電圧 3.0-3.6V
•フラッシュ 2MB
•消費電流平均 80mA
•対応WiFiプロトコル 802.11b/g/n （2.4GHz）
•18mm×20mm×3mm
•Wi-Fi mode station/softAP/SoftAP+station
•セキュリティ WPA/WPA2
•暗号化 WEP/TKIP/AES
価格：650円

センサー系

リミットスイッチ

前方に取り付けたバンパーが壁などに接触した時にスイッチ信号として入力するマイクロリミットスイッチです。

製品名：マイクロリミットスイッチローラレバーアーム

仕様：
接続タイプ: 1NO + 1NC
材料: プラスチック,金属
アーム：ローラレバー：
定格負荷: AC 1A 125V
価格：200円（10個入り）

反射型フォトインタラプタ

床面の検出をします。もし、走行面が途切れたら、床面との距離が一定以上になったことをロボットに知らせます。

製品名：反射型フォトインタラプタ　ＧＰ２Ａ２００ＬＣＳ

仕様：
・検知距離：２～２２ｍｍ
・電源電圧：５Ｖ標準
・消費電流：３０ｍＡ最大
・出力電圧：３０Ｖ最大（オープンコレクタ出力）
・コネクタ：タイコエレクトロニクスアンプ、２９２１３３－３
・重量：約１．９５ｇ
価格：350円

超音波測距センサー

壁面との距離を計測します。左右にひとつずつ計２個取り付け、自動モードの時に、左右の壁面からの距離を計測しながら、走行します。

製品名：HC-SR04 超音波距離センサーモジュールＨＣ－ＳＲ０４

仕様：
・測距範囲：２～４００ｃｍ
（センサー基板正面を中心とした１５度の範囲、分解能：０．３ｃｍ）
・電源電圧：ＤＣ　５．０Ｖ
・動作電流：１５ｍＡ
・動作周波数：４０ｋＨｚ
・トリガ信号：１０μＳ（ＴＴＬレベルのパルス波）
・エコー出力信号：反射（往復）時間
・サイズ：４５×２０×１５ｍｍ
価格：250円（2個）